大型风电叶片智能打磨机器人项目，是由陈扬枝教授作为项目负责人，现买球赛的网站大全阳江校区作为承担单位、阳江市科技局作为管理单位的省科技专项资金项目。项目研发以课题研究形式开展，原理设计及机构设计在高校课题组内进行。

本项目聚焦于大型风电叶片合模过程存在凹陷、飞边等缺陷，大尺寸和变曲率导致人工打磨耗时长且质量不稳定，其打磨工艺的精度和效率低等问题，拟研发一款针对大型风机叶片的智能打磨机器人，定位为一种整合AGV智能小车、柔性定位打磨装置、实时视觉识别缺陷智能检测技术的一体化产品，能适应大型叶片的形状特点和缺陷形式实现其智能化打磨，并保证其绿色、高质和高效，以提升大型风电产业的社会和经济效益。

样机设备运行流程

本项目开发的机器人打磨过程基于三维点云的飞边打磨轨迹生成新方法，通过3D工业相机进行视觉扫描，再将数据导入三维点云处理软件或代码中，实现叶片飞边轮廓处理并进行机器人对飞边打磨运动引导。对初打磨后的叶片进行曲面重建并计算叶片飞边残留量，对所求的飞边残留量进行缺陷判断，将所求得的叶片飞边残留量、曲面曲率、打磨法相向量等数据用于引导打磨机器人的二次打磨加工轨迹。

大型风电叶片智能打磨机器人

项目已完成现场实地考察、整体方案设计、样机的加工安装和调试、工艺试验、整机的开发、点云算法开发等工作。

本项目的当前技术指标：重要的技术指标包括打磨后表面粗糙度、整体打磨精度±1mm、相机的深度范围0.2-0.6mm、相机工作区间700-2000mm、样机重量2.7t、样机未升降原尺寸长×宽×高为2900mm×2400mm×1750mm、AGV行走装置移动速度20s/m和打磨装置打磨效率为40-100s/m。详细技术指标见附件一技术手册。

“一带一路”联合实验室技术推广会

本项目参加会议宣传情况：在阳江市举行的材料连接与先进制造“一带一路”联合实验室技术推广会—暨助力阳江制造产业高质量发展论坛上，陈扬枝教授进行了题为《海上风电关键零部件智能制造—以叶片打磨为例》的主题报告，将本项目的大型风电叶片智能打磨机器人的相关技术进展同与会专家进行交流沟通。

第十四届图形与图像处理国际会议

在2022年南京进行的第十四届图形与图像处理国际会议（ICGIP 2022)上，本项目的技术人员黄律文以《A Method for Extracting Flash Point Cloud Feature on the Surface of Wind Turbine Blade Based on Difference of Normal Vector》为题，就项目中开发的基于PCL点云图像处理技术的提取飞边轮廓的算法进行技术交流和宣传，同名的论文现已为EI收录。

刘弈华教授一行参观指导

2023年2月，广东省科协常委、广东省机械工程学会常务副理事长兼秘书长刘弈华教授一行莅临阳江校区机械与能源工程学院进行参观指导，并对校区的机械相关学科建设、技能人才培养和学术会议举办等方面进行了深入地交流。

本项目当前绩效指标：已投入约158万元；培养人才数8人，其中包括5位硕士研究生和3位本科生；本项目已申请发明专利3项，实用新型专利2项，开发出大型风电叶片智能打磨机器人新产品1项，同时对机器人打磨过程提出了基于三维点云的飞边打磨轨迹生成新方法1项及新工艺1项。发表相关论文2篇，其中《A Method for Extracting Flash Point Cloud Feature on the Surface of Wind Turbine Blade Based on Difference of Normal Vector》论文为EI收录（已接受），《Study on face-milling roughing method for line gears–Design, manufacture, and measurement》论文为SCI收录。